1973年，“三角旗”导弹设计局推出了P-23(西方国家称之为AA-7“尖顶”)中程空-空导弹。这种导弹后来发展了两种改型：装有红外寻的制导系统的P-23T和装有半自主式雷达寻的制导系统的P-23P。P-23P导弹的雷达寻的制导系统是在用脉冲方法对信息进行累计-等差处理基础上，采用多普勒截获原理。P-23P的研制成功标志着俄罗斯在中程空-空导弹方面超过了西方。1978年以后，英国才迟迟推出装有单脉冲雷达寻的制导系统的中程空-空导弹。

　　随后，“三角旗”导弹设计局在进一步提高P-23导弹功重比和抗干扰能力的基础上又推出了P-24(西方国家仍称之为AA-7“尖顶”)导弹。P-24后来发展了两种改型：装有红外寻的制导系统的P-24T和装有半自主式雷达寻的制导系统的P-24P。